Ως παλλακεία ορίζονται διάφορες μορφές διαπροσωπικών διαρκών σχέσεων μεταξύ των δύο φύλων, που όμως δε συνιστούν γάμο. Η έλλειψη γαμικής διάθεσης οφείλεται, συνήθως, σε διαφορά κοινωνικής θέσης ή οικονομικής κατάστασης. Στο πλαίσιο του βυζαντινορωμαϊκού δικαίου ως παλλακεία ορίζεται η σταθερή συμβίωση και συγκατοίκηση ενός άνδρα και μιας γυναίκας, από την οποία, όμως, συμβίωση λείπει η γαμική διάθεση (affectio maritalis). Η παλλακεία ίσχυσε ως κοινωνικά αποδεκτή ή ανεκτή κατάσταση –ενίοτε δε και ως νομικά αναγνωρισμένος και ρυθμιζόμενος θεσμός– σε διάφορες ιστορικές περιόδους και πολιτισμούς.
Οι όροι παλλακή/παλλακίς και παλλακεία/παλλακία απαντούν ήδη στα ομηρικά κείμενα. Γενικά, στην αρχαία ελληνική γραμματεία η παλλακή διακρινόταν σημασιολογικά από την πόρνη και την ἑταίρα, ενώ ο όρος παλλακεία αναφερόταν στη συμβίωση ενός άντρα και μίας γυναίκας, που, όμως, δε συνδέονταν μεταξύ τους με γαμική σχέση. Υπό μια ειδικότερη έννοια, ο όρος παλλακή δήλωνε και την ιέρεια που “παλλακευόταν” για τελετουργικούς λόγους. Στο πλαίσιο της κλασικής γραμματείας, ο όρος παλλακή/παλλακίς απαντά μόλις 43 φορές τον 5ο αιώνα και 20 τον 4ο, σαφώς δηλαδή πιο σπάνια σε σχέση με τους όρους πόρνη και ἑταίρα. Παρόλο που έχουν διατυπωθεί διάφορες υποθέσεις (σημιτικό ή ιρανικό δάνειο, συσχετισμός με τη λέξη πῶλος), η ετυμολογική προέλευση της λέξης παλλακή παραμένει άγνωστη.
Παρά τους ισχυρισμούς του Αθήναιου ότι η παλλακεία ήταν ξένη στα ελληνικά ήθη, από τις πρωτογενείς πηγές τις περιόδου εκείνης προκύπτει ότι ο εν λόγω θεσμός γινόταν γενικά ανεκτός στην αρχαία Ελλάδα. Πάντως, οι διαθέσιμες πηγές είναι περιορισμένες και προερχόμενες, κυρίως, από αναφορές σε ρητορικούς λόγους, στα ιστορικά έργα του Ηρόδοτου και του Ξενοφώντα και σε κωμωδίες της Αθήνας. Το ακριβές νομικό καθεστώς του θεσμού δεν είναι γνωστό, αλλά, σύμφωνα με τις διαθέσιμες αρχαίες πηγές, στην κλασική Αθήνα η παλλακή, που μπορούσε να είναι είτε ελεύθερη είτε δούλη, κατείχε θέση υποδεέστερη της συζύγου, αλλά ανώτερη της εταίρας. Κάποιες ομοιότητες με το θεσμό του γάμου προκύπτουν από το γεγονός ότι ο παλλακευόμενος μπορούσε να σκοτώσει τον εραστή της παλλακής του, δικαίωμα που είχε και ο νόμιμος σύζυγος στην περίπτωση της μοιχείας. Σύμφωνα με κάποιες ερμηνείες του θεσμού των εταίρων, οι τελευταίες καθίσταντο παλλακές, όταν διατηρούσαν επί μακρόν σταθερή σχέση με ένα μόνο άντρα.
Ορισμένοι σύγχρονοι ιστορικοί υποστηρίζουν ότι η παλλακή αποτελούσε μέλος του οἴκου, ενώ ο παλλακευόμενος μπορούσε να διατηρεί την παλλακευτική σχέση του παράλληλα με κανονικό γάμο. Σε ό,τι αφορά όμως την καθεαυτήν δυνατότητα συγκατοίκησης συζύγου και παλλακής, ενώ κάποιοι μελετητές φαίνεται να αφήνουν ανοιχτό υπό προϋποθέσεις το ενδεχόμενο αυτό, άλλοι υποστηρίζουν ότι για τα αρχαία ήθη (ήδη από την εποχή του Ομήρου) η συγκατοίκηση συζύγου και παλλακής συνιστούσε σκάνδαλο, δηλαδή μη ανεκτή κοινωνικά κατάσταση, ενώ στην αρχαία Αθήνα τα παιδιά που γεννιούνταν από παλλακές δε θεωρούνταν Αθηναίοι πολίτες. Ενδιαφέρον παρουσιάζει και μια επικριτική αναφορά του Πλάτωνα στις παλλακές, στο έργο του Νόμοι.